Robots et nucléaire : servir et protéger en milieu extrême

Conçu à partir de 1975 par le Commissariat à l’énergie atomique, Mérite (Module d’entrée et de réparation interne de tuyauteries d’eau) est un engin télécommandé conçu pour effectuer, grâce à des outils et des capteurs embarqués, des observations vidéo, des contrôles de sécurité et des opérations de maintenance dans les circuits hydrauliques des centrales nucléaires. Meritt se déplace au moyen de deux roues motrices et directrices indépendantes dont l’adhérence est maintenue par deux paires de bras pivotants terminés par des sphères sur billes à faible frottement et qui s’appuient sur la section de la tuyauterie opposée aux roues. 

Meritt a permis de concevoir le robot Mir (Machine d’inspection des réacteurs rapides), qui interviendra à partir de 1983 entre la cuve principale et la cuve de sécurité de la centrale Superphénix pour un contrôle des soudures par ultrasons.

Le projet d’un robot destiné à intervenir en milieu hostile à la suite d’un accident nucléaire est lancé dès 1983 au Commissariat à l’énergie atomique. Il aboutit au prototype Centaure II en 1986 : le véhicule et le bras étant radiocommandés à 500 mètres, Centaure est capable d’entrer dans un bâtiment, de monter les escaliers, de pénétrer puis de fonctionner à l’intérieur d’une cellule blindée aux portes fermées. Parmi les caractéristiques remarquables, on compte la robustesse de l’électronique, qui doit être « durcie » pour résister aux radiations, ou la capacité de communication entre l’opérateur et le robot, dès lors qu’ils ne sont plus reliés par câble.

Le programme Centaure a pris toute sa dimension après l’accident de Tchernobyl en 1986 qui a conduit à la création deux ans plus tard du groupe Intra (Groupe d’intervention robotique sur accidents) entre EDF, Areva et le CEA, et qui dispose d’un parc de robots dérivés de Centaure prêts à intervenir à tout instant en cas d’accident nucléaire. Le robot est présenté ici sans son bras manipulateur.

Le robot marcheur hexapode Sherpa a été développé à partir de 1989 dans le cadre d’un projet européen pour l’intervention en milieu radioactif à la suite d’un incident ou d’un accident nucléaire. La base mobile est un robot Odex III acheté à la firme américaine Odetics, la première à avoir commercialisé dès 1983 une plate-forme robotique à pattes (Odex I).

Le Commissariat à l’énergie atomique a développé le contrôlecommande du robot : fonctions réflexes, algorithmes de marche, perception par imageur laser. Sherpa est doté de six jambes télescopiques, équipées d’un pied tactile, et il se déplace en avançant trois jambes à la fois tout en  maintenant son plateau horizontal pour porter des charges importantes (instruments, outils…). Il est en particulier capable de monter et descendre des escaliers.